Pull to refresh

Comments 16

Хорошая, информативная статья! Интересно было бы узнать про IMU, какие модули используются в беспилотных автомобилях?
ровно наоборот, множество воды при минимуме собственно информации. И ужасное качество перевода, что ещё как-то простительно одинокому энтузиасту, но не простительно НПП.
А как сейчас обстоят дела у самоуправляемых машин с обнаружением ям на дорогах? Рытвин в асфальте, в которых можно колесо оставить?
Распознают ли сейчас такие машины такие рытвины как препятствие?
Если да, то объезжают его как будто оно столбик или догадываются пустить между колесами?
Если вы используете свет в диапазоне 1.5 микрон (средний диапазон инфракрасного излучения), человеческий глаз его больше не фокусирует. Это значит, что вы можете посылать гораздо более яркие импульсы, не причиняя вреда

Смелый вывод.
Если глаз не видит ИК и УФ, это не значит, что нельзя получить ожог сетчатки или роговицы от ИК и УФ.

Однако, есть и недостатки

В одном из обсужденний на Хабре писали, что если на дороге окажется тысячи машин с лидарами
— они будут мешать друг-другу, так как сигнал чужого лидара может быть по ошибке принято за свой сигнал
— когерентное излучение от множества лидаров создаст интерференцию с локальными всплесками яркости:
image

Ну наверное можно использовать какую-нибудь хитрую кодовую модуляцию, уникальную для каждого лидара.

Импульсы лидаров очень яркие, потому что отражения импульсов должны быть видны даже на солнце. Они, однако, очень короткие, и устройство вращается, а значит не стреляет в одно и то же место, обеспечивая безопасность для глаз людей.

ПЕСЕЦ!
Если в глаз засветить не одну тысячу раз фигнёй ярче солнца, сетчатка, что никак не пострадает?!
Большая яркость, маленькое время, очень небольшое количество энергии успеет в глаз попасть
Когерентный луч может сконцентрированно создать гораздо более яркую точку на сетчатке.
image
А ведь лидар так делает много раз в секунду, а если каждый день будут ездить тысячи машин с лидарами и светить в глаза…
С лидарами действительно как-то непонятно. То автор заявляет что они устойчивы к помехам, при этом они оказывается так же как и все остальные (видимо не помехоустойчивые) датчики не могут видеть сквозь дождь снег туман. + если лидаров станет много это действительно проблема. + Люди борются с всякого рода излучением и его влиянием на человека а тут значит засветим в глаз лазером ярче солнца. (Интересно Мария и Пьер Кюри тоже думали раз радиации не видно, значит она безвредна?)
Лидарам действительно не так мешает уровень освещённости как тем же камерам, так как лидары сами создают «лучи света». Это не значит что их нет, но _значительно_ меньше.
А вот атмосферные осадки (дождь, снег, туман) очень даже — луч отбивается от «капельки» создавая помеху. Как и упомянуто в статье, даже выхлопы автомобиля создают помехи.
По технике безопасности смотреть без защиты на выпускающую поверхность лидаров не рекомендуется, даже если они сертифицированы как безопасные. впрочем нас окружают и более опасные вещи которыми мы продолжаем пользоваться.
Будущее за сблансироваными системами которые разумно пользуются нужными сенсорами в конкретных ситуациях: LiDAR, Radar, Camera, IR-camera, ToF, Ultrasonic, etc.
Интересно, насколько лидары помехоустойчивы?
Например, что если все авто на улице станут беспилотными и на каждом будет стоять по нескольку лидаров?
Другой вариант — кто-то делает ИК фонарь, невидимый глазу, но излучающий в том же диапазоне что и лидар, и не просто излучающий свет, а например, модулированный вспышками случайной длины. Тогда все беспилотные машины просто «ослепнут» и остановятся посередине дороги на потеху такому «хакеру».
Камеры уже видят лучше человека. Нет причин их не использовать. Размер автомобиля позволяет иметь большую стереобазу для камер и достаточно точно считать расстояния.

К сожалению, некторые задачи сложны без ИИ. К примеру, вот есть на дороге лужа. Надо решать, мы едем в нее или делаем маневр объезда с нарушением ПДД? Для этого надо смотреть поведение впереди идущих машин, объезжают они лужу или спокойно проезжают по ней, или проезжают с проблемами (проваливаясь в яму). Нужно понять к примеру, что лежит перед лужей — пакет из под кефира или кирпич. Случайно ли он там лежит или с предостерегающей целью.
Таким образом, вряд ли кто-то будет рисковать безопасностью для экономии небольших сумм денег

Увы, но это не так. Например, на Ford Focus дополнительные боковые подушки безопасности как опция стоили что-то там в районе 10-15 тыс ₽, ксеноновые фары (с омывателями и увеличенным бачком) около 40 тыс ₽, система автоторможения в комплекте с помощником при выезде задним ходом со стоянки — около 30 тыс ₽. При цене автомобиля от миллиона до полутора ₽. Так вот, в наличии машин с такими опциями у диллеров просто не было. Вообще. Как сказал менеджер, такие опции практически НИКТО не заказывает. Пара-тройка покупателей в год. Людям плевать на безопасность.

Я думаю, что вот это видео с CES2020 от Mobileye https://youtu.be/HPWGFzqd7pI
будет очень интересно тем, кто интересуется, как продвигаются дела у видеокамер в применении к автономным автомобилям.
Я бы сказал, оно стоит отдельной статьи, дополняющий ваши остальные.


Кстати отдельное видео в 4к 20-и минут полностью автономной езды чисто по камерам в Иерусалиме здесь: https://www.youtube.com/watch?v=hCWL0XF_f8Y


Выходит, что Маск был прав — можно обойтись почти без лидаров?

Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.

Information

Founded
1994
Location
Россия
Website
www.itelma.ru
Employees
1,001–5,000 employees
Registered