Comments 37
UFO landed and left these words here
Вот и я хотел бы присоединиться к вопросу — с помощью чего обрабатывается видеопоток?
Без подробностей получается какая-то аттестационная статья — отчитаться на кафедре о проделанной работе и о планах развития. Но здесь нам хочется подробностей!
Осмеюсь предположить, что для обработки видопотока используется OpenCV.
Больше подробностей, конечно, было бы интересно.
да, OpenCV как основная инфраструктура.
там несколько вещей как быстрый серый хаф отсутствует, бинаризация поумнее и тп…, но база опен сиви — отл. Мой респект Нижнему Новгороду
UFO landed and left these words here
Молодцы! Делаю похожего робота, тоже думал над шасси от rc модели, даже заказал, но из-за этих разворотов решил отказаться. По ультразвуковому датчику, сразу добавляйте инфракрасный дальномер, вместе они дают более коректные данные. Единственное не понял как у вас сделан энкодер к двигателю?
Думаю ИК дальномер тут просто не нужен.
Так как для отработки столкновения — достаточно УЗ, а для всего остального есть камера.
мы УЗ отключили в футболе. в целом он конечно местами туповатый, не то что игроки чемпионата мира. проскакивает мимо мяча часто, особенно если вразрез дают или за спину закидывают. )
Про управление двигателем и сервоприводом: мы вклинились в родную систему управления вместо радиомодуля и подаем управляющие сигналы вместо него. Попытав осциллограф, мы выяснили, что управляющие значения задаются шириной ШИМ-импульсов (частота 20 кГц): «нулевое» значение — 1,5 мс, «полный назад»/«влево» — 1 мс, «полный вперед»/«вправо» — 2 мс. Эти импульсы генерирует микроконтроллер (atmega32u4).
UFO landed and left these words here
Насчет заданных выше вопросов:
На одроиде, где происходят основные вычисления (обработка видеопотока) запущен линукс.
Под ним работает программа обработки видеопотока, верхний уровень использует как инфраструктуру OpenCV и библиотеки обработки изображений и распознавания, разработанные на кафедре. Код кроссплатформенный, на лаптопе и роботе выглядит одинаково.

Детектор координат шарика устроен сравнительно просто (это была модельная задача, так сказать, упражнение в ряду прочих). Используется шаблонный поиск по интегрированной карте изображения, отфильтрованного в координатах HSV.

Низкоуровневое управление трансмиссией осуществляется через микропрограмму на контроллере ардуино.
Планируете ли вы выложить часть исходников по распознаванию видео потока? Конкретно не вашу версию, а просто набор примеров для начинающих, чтобы было за что зацепится?
кстати, если есть серьезный интерес проекту нам нужен один паяльник и один математик (задач много, в шпагате иногда)… резюме можно слать на кафедру когнитивных технологий ФИВТ МФТИ.
Очень здорово, интересует подробности обхода недетектируемого препятствия:
программа управления идентифицирует эту ситуацию за счет расхождения оборотов двигателя и угла поворота колес
Какое именно соотношение между оборотами и углом?
Спасибо вам за достойную платформу для робота!
Желаю вам в ближайшем будущем научить робота проходить трассу short cource для этого класса :)
Круто! Нет, ну реально мощно сделано! Скажите, мне одному мерещится дипломный проект? Только что с защиты своего пришел =)
Почему такой маленький угол поворота?
Почему только одна пара колес поворачивает?
У вас же по сути безграничные возможности, сделайте более маневренную модель!
Речь идет (как мне кажется) и исходя из некоторых упоминаний из статьи — о модели реального автомобиля. То есть эту систему планируется со временем перенести на большой автомобиль, поэтому и характеристики подбирались примерно под него. Поэтому используется маневр «звездочка».
Мы использовали стандартное шасси от заднеприводного Traxxas, в момент разворота (звездочки) колеса выворачиваются максимально
Да, в первой версии робота был установлен именно BeagleBone, но обработка видео на нем не осуществлялась, он использовался для тестирования управления и для передачи видеопотока по сети. Во второй версии (которая на видео) установлен Odroid-U2, и распознавание осуществляется на нем.
На самом деле, версия с лампочками, клаксоном, профессиональной камерой и блэкджеком уже готова, и в ней используется Odroid-XU.
кстати, хотелось отметить работу людей, золотые руки которых вбили ключевые костыли.
это не сотрудники кафедры, но наши коллеги:
Андрей Гладков и Иван Коптелов.
Всемирный респект!

=================================
и хотелось бы встречный вопрос задать:

а что бы вы хотели от авторобота?

элементы подсказки при вождении
чтоб вез после матча домой прямо

))

?
в планах кафедры сделать автогазонокосилку (Postnikov ©) и робот взрыватель мин (чистильщик)

пусть мир станет красивее))

Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.
Information
Founded

1 January 1993

Location

Россия

Employees

201–500 employees

Registered

28 July 2010